春秋战国时期，孔子率弟子周游列国。弟子们跟随他传道授业，了解各地风土政情。诸侯国厚招游学，文人以所学游说求官。司马迁二十岁南游江、淮，上会稽，探禹穴。他北涉汶、泗，讲业齐、鲁之都，归著《史记》。唐代学士走出书斋，进行郊游、边塞之旅。他们访古问俗，寻幽探胜，结交豪杰。
宋代书院文化盛行，士人利用科举机会旅行。朱熹主张学子出四方游学。沈括少随父宦游州县，著《梦溪笔谈》。明清时期，“读万卷书，行万里路”成为主流意识。徐霞客游历四方，撰《徐霞客游记》。学子观察社会典制、科技发明，推动文化变革。
20世纪30年代，陶行知组织新安旅行团修学。学生自筹经费，旅行50天。他们观察沿途地理风俗，参观上海租界、淞沪战场。陶行知称此行为“开天辟地以来的新鲜事”。1978年后，外国修学旅游团来华。中国旅行社成立修学旅游部门，推出线路产品。
2013年，国务院办公厅印发《国民旅游休闲纲要》。文件提出“逐步推行中小学生研学旅行”。教育部等部门后续发布政策，规范研学旅行活动。
